执行机构（gòu）

无（wú）人机执行机构都是伺服作动设备，是导航飞控系（xì）统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定（dìng）的（de）静态和动态要求，通过对无人（rén）机各控制舵面和发（fā）动机节风等的（de）控制，实现（xiàn）对无（wú）人（rén）机的（de）飞（fēi）行控制。

伺服执（zhí）行机构的（de）类型：

电（diàn）动（dòng）伺服执（zhí）行机构通常由电动机、测（cè）速装置、位置传（chuán）感器（qì）、齿（chǐ）轮传动装置、驱动电路等组（zǔ）成（chéng）。

电液伺服执行（háng）机构通常由电液伺服阀（fá）、作动筒和位（wèi）置（zhì）传感器等组成（chéng）。

气动伺服（fú）执行机构通常由电磁控制活门（mén）。作动筒和位置（zhì）传感器等组成。

与其他伺服作动设（shè）备相比（bǐ），电动伺服作动设（shè）备的制造和维修比较（jiào）方便，和飞行控制系统采用同一（yī）能源，信号（hào）的传输（shū）与控制也比较容易（yì），其系统组成简单，线路的敷设教管路方便。因此，在无人机（jī）上主要使（shǐ）用电动（dòng）伺服作动设备（bèi）。随着稀土永磁材（cái）料的发展和（hé）电力制（zhì）造技术的（de）进步，执行电（diàn）动机性能（néng）的不断提高，PWM控制技术和（hé）大规模集成电路以（yǐ）及（jí）谐波减（jiǎn）速器的使用，电动伺服作动设备在体积、重量和静（jìng）动特（tè）性指（zhǐ）标上有很大的进步（bù）。

2.伺（sì）服执行（háng）机构（gòu）的主要参数（shù）

（1）额定输出力矩

额（é）定输出力（lì）矩指在额定工作状态下，伺服作动设备输出（chū）的最大力矩。

伺服作动设备的负载一般包括：铰链力矩（jǔ）、惯性力矩、摩擦力（lì）矩和阻尼力矩。其中，铰（jiǎo）链力矩是伺服作动设备的最主（zhǔ）要力（lì）矩。

（2）额定输（shū）出（chū）速度（dù）

在额定状态（tài）下输入（rù）指令时（shí），伺服作动设备的输出速度。

（3）输出（chū）行程

输出行程（chéng）指输入信号从最大到最小变化时，伺服作动设备在正反两（liǎng）个方向运动（dòng）的位移（yí）量的（de）综合。最大（dà）行程是对控（kòng）制权限的一种（zhǒng）限制。

（4）输入输（shū）出传递系数（shù）

输出角度与输（shū）入电信号的比例系（xì）数

（5）线性度（dù）

线性度是输出与输入（rù）关（guān）系曲（qǔ）线对直线的偏差。

（6）非线性

伺服（fú）作动设备（bèi）的死区、滞环、饱和等都会引起设备的非（fēi）线性（xìng）。

（7）频率（lǜ）响应

频率响（xiǎng）应通常是（shì）在总输入值5%~10%的（de）输（shū）入信号下，当改变测试（shì）输入频率知道输出幅值衰减3db时，此时的频（pín）率（lǜ）定义为（wéi）伺服作动设备（bèi）的频宽。对于快速响应系统（tǒng），频宽是很重（chóng）要的指标，频（pín）宽（kuān）越宽系统响应越快，但同时抗干扰能力也就越差。一般（bān）要求伺服作动（dòng）设（shè）备的频宽是无人机频宽的3~5倍。

（8）瞬态响应

瞬（shùn）态响应是指输入（rù）加阶跃信（xìn）号时，伺服作动设备输出的时间响（xiǎng）应。

（9）分辨率

分辨率是指（zhǐ）从零位到引起可测出输出变（biàn）化的（de）最小输出值。通（tōng）常分辨率要求（qiú）为输入值的1%左右。

（10）连续工作电流及（jí）制动电流（liú）

在额定状态下输入指令时，伺服（fú）作（zuò）动（dòng）设备连续工作所（suǒ）消耗的电流（liú）。制动（dòng）电（diàn）流是伺（sì）服（fú）设备制动状态下（xià）所（suǒ）消耗的电流（liú）。

电气系统

为使无人机上（shàng）各系统（tǒng）和（hé）设备正常工作，完成预定的功能，需要使（shǐ）用各种形（xíng）式（shì）的能源。在无人机上使用的动力、测控、飞（fēi）行控制与管理、导（dǎo）航、任务设备（bèi）等系（xì）统都（dōu）与电气（qì）系统有关。因此，电气系统是无人机系（xì）统的一个重要组成部分，它的工（gōng）作状态及运行质量将直接（jiē）影响（xiǎng）无人机和（hé）全系统（tǒng）的正（zhèng）常工作。

无（wú）人机电气系统（tǒng）一般包括电源、配电（diàn）系统、用电（diàn）设备三个部分，电（diàn）源和配电（diàn）系统两者的（de）组成统称为供电系统。供电（diàn）系统（tǒng）的功能是向无人（rén）机各用电系统或设备提供满足（zú）预定（dìng）设计要求（qiú）的电能。

根据电气（qì）系统的位（wèi）置，无（wú）人机电气系统又可（kě）分（fèn）为机载电气系统（tǒng）和地面（miàn）供电系统两部（bù）分。机载电气（qì）系统主要由（yóu）主（zhǔ）电源、应急电源、电（diàn）气设备的控制与（yǔ）保护装（zhuāng）置及辅助设（shè）备组成。

机（jī）载电气系统的供电电源一般是指无人机（jī）主动力装置（zhì）直（zhí）接驱动的发电装置，而电动无（wú）人机的动力电池即为无（wú）人机供电电（diàn）源（yuán）。在一些大型无人机（jī）上，为了适应用（yòng）电系统胡设备对供电类型的不同要求，还（hái）应根据需要设置变换电源。一旦主电源系统（tǒng）发生故障，必（bì）须有应急电源，为无人机安全飞行和返航着陆所必需的系统或设备提供（gòng）足够的电能。

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